Wenn man die "Geschichte" des Stadtteils Millingen im Sinne einer bürgerschaftlichen Gemeinschaft betrachtet, muss man nicht nur vom früheren Ortsteil Rheinberg-Bauerschaft, der vormaligen Millinger und Rheinberger Heide, sondern auch von der früheren Gemeinde Millingen und teilweise auch von Huck, Drüpt, Saalhoff und Alpsray sprechen. Die Bewohner dieser Wohnplätze sind auf vielfältige Weise mit der Geschichte und dem Leben des Stadtteils Millingen verbunden. Das Wort Geschichte ist oben in Gänsefüßchen gesetzt, weil hier einerseits die Wiege der Rheinberger Ortsgeschichte ist, man aber andererseits mangels Masse kaum von einer eigenständigen Geschichte reden kann.

Am Anfang waren die Toten! Vor etwa 2500 bis 3000 Jahren begruben die keltischen und germanischen Nomaden ihre Toten in Brandgräbern auf dem Vittenberg, einer Düne. Hier ruhten sie sicher vor Hochwasser, Eisgängen und Rheinverlagerungen bis ins 20. Jahrhundert. Die Urnen sind ausgegraben und einige von ihnen sind mit den Knochen unserer Vorfahren noch im Foyer des Stadthauses zu sehen.

Die hochgelegene und unfruchtbare Heide, zwischen Saalhoffer-, Römer- und Keltenstraße sowie Heydecker und Alpschen Ley blieb bis in die Neuzeit hinein unbesiedelt. Das gleiche gilt für die südliche gelegene Rheinberger Heide, deren nördlicher Teil dem heutigen Stadtteil zuzurechnen ist.

Beim Bau der Heerstraße von Köln nach Xanten, die ja noch als Römerstraße in der alten Führung besteht, kam etwas mehr Leben in die einsame Gegend. Wachttürme auf dem Annaberg, an der Heydeckerstraße (Kur-Turm von kuren = ausspähen) und vermutlich auch auf dem Vittenberg begleiteten die Straße.

Trepitia (Drüpt) wird als kleine Ortschaft genannt. Möglicherweise sind schon damals Anwesen entlang des Flüsschens Löth oder Luth (heute Drüpt'sche Ley), also im Osten des Stadtteils entstanden. Zu nennen sind Tichelers-Hof, Vittenhof (beide abgerissen) und der Sonderfelds-Hof (Passmann) an der Rheinberger Heide. Auch in dem bis 1975 zu Alpen gehörigen Ortsteil Millingen dürfte es schon in römischer Zeit einige "villae rusticae", mindestens aber seit dem Mittelalter Höfe gegeben haben. Denn die Ansiedlung wird schon 1241 als "Minlingen juxta Alpheym" erwähnt. Ihre Entstehung verdanken sie sicherlich der Nähe des Flusses und der Römerstraße. Im Gegensatz dazu blieb die westliche Seite entlang der Heydecker und Alpschen Ley mit ihren Brüchen (Mooren) bis in die jüngere Zeit hinein unbesiedelt, wenn man von dem 1301 erstmals erwähnten Rittersitz "Eyll in der Heiden" (Haus Heydeck) absieht.

Das Gebiet vom Annaberg im Süden bis Huck im Norden und von der Römerstraße im Osten bis zur Heydecker/Alpschen Ley im Westen blieb also bis zum 17./18. Jahrhundert von jeder Bebauung frei. Die von Wind-Dünen (man erkennt sie an der sanft ansteigenden West- und steil abfallenden Ost-Seite) durchsetzte Hochfläche (das "Hoch" ist natürlich niederrheinisch zu verstehen) bestand durchweg aus (fliegendem) Sand und gab lediglich der Besenheide, den anspruchslosen Birken und verkrüppelten Eichen Nahrung zum Gedeihen. Außer dem Kur-Turm stand zu Beginn des 17. Jahrhunderts wohl nur ein weiteres "Bauwerk" in der leeren Heide. Es war die städtische Richtstätte, der Galgen, den die Bürger der Stadt vom Xantener Feld auf den Vittenberg (deshalb auch Galgenberg genannt) verpflanzt hatten. Daran erinnert ein Gedicht von Hein Hoppmann: